不好意思，我來個自問自答...
依照以下連結的指示，
http://tex.stackexchange.com/questions/102933/no-italics-in-algorithm2e-if-clause
在需要用正體字的地方用"\upshape"指令覆蓋過數學模式就可以了，
第2行的tex code 會變成 \If{current \upshape{is a goal}}，
希望未來遇到此問題的人，不必找這個解法太久。
※ 引述《pabeni (蝸牛)》之銘言：
: 我使用的package是algorithm2e，
: 但在使用"\While"、"\If"、"\For"等函式下，
: condition的部份都會被限制為是"數學模式"，
: 請問 有辦法可以在condition的地方不使用數學模式嗎？
: 以下為例子：
: 1. \begin{algorithm}
: 2. \If{current is a goal}{
: 3. \Return success;
: 4. }
: 5. \end{algorithm}
: 我期望能夠看到第2行的"is a goal" 是正體字，
: 這樣才能區分出"current"為變數，"is a goal"為敘述。
: 請問是否可以達成這個目標呢？
: 又或者 各位鄉民大大有什麼樣的建議？
: 謝謝！