※ 引述《cjcat2266 (CJ Cat)》之銘言：
: 最近在看一個GDC影片的時候講者提到
: 旋轉的 "擺扭解構" (swing-twist decomposition)
: 只是一語帶過，但勾起了我的好奇心，所以就開始研究
: 研究後覺得算蠻有用的工具，所以就寫了一篇文來整理和分享心得
: 一般從一個旋轉漸變到另外一個旋轉
: 是用球線性內插 (slerp, spherical linear interpolation)
: 數學上的意義是，代表旋轉的四元數沿著4D球體表面的最短大圓路徑移動
: 雖然在4D定義上是"最短路徑"，不過在某些情況下，slerp的效果不是最理想的
: 例如一個長竿在slerp的時候，兩端視覺上並不是沿著3D球體表面的最短大圓路徑
: 理想上兩端應該要沿著大圓路徑"擺動" (swing)，然後本身沿著長軸"扭動" (twist)
: 這個時候就需要用擺扭解構把旋轉分成擺動和扭動兩個部分
: 後兩部分各自內插後再組合，就可以達到理想的效果
: 詳細解釋(含插圖動畫)、推導、Unity中的實作和證明，請見:
: http://allenchou.net/2018/05/game-math-swing-twist-interpolation-sterp/
:
好棒。好久沒在想quaternion的東東，雖然還是在用。
nlerp不知你聽過嗎？
http://number-none.com/product/Understanding%20Slerp,%20Then%20Not%20Using%20It/
遊戲上來講，其實比較好用。nlerp是commutative，也cheaper to compute.