大大們晚安
小弟最近在看jserv大大的mini-arm-os遇到了些問題
在 https://github.com/jserv/mini-arm-os/blob/master/04-Multitasking/os.c
其中的
unsigned int *create_task(unsigned int *stack, void (*start)(void))
{
stack += STACK_SIZE - 17;
stack[8] = (unsigned int) THREAD_PSP;
stack[15] = (unsigned int) start;
stack[16] = (unsigned int) 0x01000000; /* PSR Thumb bit */
stack = activate(stack);
return stack;
}
他直接把自動push的值設定好之後(此時是特權級的thread mode),然後就直接在lr上寫入
0xFFFFFFFD(之後activate函式會把bx lr給pc),然後就直接用handler返回的形式跳到用
戶級的thread mode，並且自動pop出stack內的值回暫存器
而根據這張圖
https://i.imgur.com/SpobiVy.jpg
由特權級的thread mode到用戶級的thread mode的方法應該只有修改CONTROL暫存器，並
沒辦法直接用handler mode返回的方式去到用戶級的thread mode
而在找資料的過程中，發現以前這個函式好像是長這樣
unsigned int *create_task(unsigned int *stack, void (*start)(void))
{
static int first = 1
stack += STACK_SIZE - 32;
if(first) {
stack[8] = (unsigned int) start;
first = 0;
} else {
stack[8] = (unsigned int) THREAD_PSP;
stack[15] = (unsigned int) start;
stack[16] = (unsigned int) 0x01000000; /* PSR Thumb bit */
}
stack = activate(stack);
return stack;
}
有區分第一次進入用戶級的thread mode，並在第一次進入時修改CONTROL暫存器的方法，
之後才用從handler mode返回的方式去執行
這在06-Preemptive
https://github.com/embedded2015/mini-arm-os/blob/master/06-Preemptive/os.c
void task_init(void)
{
unsigned int null_stacks[32];
init_activate_env(&null_stacks[32]);
}
也有殘留(?)，可是不知道為什麼之後的版本都沒有了(除了06外)，都是直接返回到
user_task
後來我又看了程式碼，發現在reset的時候有一個reset_handler的中斷，我那時就猜測
可能在reset時cortex m3是處於handler mode，此時用異常返回的方式進入user_task也
是合情合理的事
但在程式碼看的差不多的時候，想要上機測試看看時，卻發生了問題
機器沒反應.....
我使用的機器是STM32F103C8T6，使用04-Multitasking會有問題
https://github.com/embedded2015/mini-arm-os/blob/master/04-Multitasking/os.c
print_str("OS: Starting...\n");
print_str("OS: First create task 1\n");
usertasks[0] = create_task(user_stacks[0], &task1_func);
task_count += 1;
print_str("OS: Back to OS, create task 2\n");
usertasks[1] = create_task(user_stacks[1], &task2_func);
task_count += 1;
print_str("\nOS: Start multitasking, back to OS till task yield!\n");
current_task = 0;
傳回來的只有前面兩行
OS: Starting...
OS: First create task 1
之後載入usertask和執行的地方完全沒有畫面....
然後我把06-Preemptive的task_init丟進來後，就正常運作了.....
????????????
所以在開機的時候處理器的狀態是特權級的thread mode?reset handler是跑在這個模式?
可是如果這樣，那為什麼裡面會直接從特權級的thread mode用handler mode返回的形式
往PC寫入EXC_RETURN?
感覺好亂，沒辦法好好表達......
感謝