上週五的Tesla AI Day，除了最後宣告要打造Tesla機器人讓大家跌破眼鏡以外，
前兩個小時都在"報告"目前Autopilot工作進度，和自行設計的NN專用D1晶片
https://www.youtube.com/watch?v=j0z4FweCy4M
簡易解說如下，總之很酷，Tesla從來就不只是一間造車公司
以往各個鏡頭分別偵測車道線和道路邊緣雖然準確(上)，但投影到市區行駛需要的
Vector Space是無法使用的(下)
https://i.imgur.com/IwZd18H.png
需要校正不同車輛安裝角度的些微差異
https://i.imgur.com/3rUAyzY.png
多鏡頭融合後在Vector Space的成果(右下)
https://i.imgur.com/i9OqGj0.png
橘色：單一鏡頭辨識／藍色：多鏡頭融合辨識
https://i.imgur.com/NRqGo2r.png
忘了在說什麼總之很酷
https://i.imgur.com/A6WUhAI.png
即時辨識繪製環境，有別於HD map的圖資是items，Tesla的圖資是features
https://i.imgur.com/sJSTZAc.png
[視野被遮蔽時]
Video作法：能準確辨識／單一幀作法：被迫猜出最有可能的車輛位置(不準確)
https://i.imgur.com/JgezOGy.png
[捨棄雷達前後比較]
1.上：距離／下：速度
2.綠線：雷達／藍線：Video作法／橘線：單一幀作法(其中速度是深度微分，非常不準確)
https://i.imgur.com/KM0qrm9.png
本段總結
https://i.imgur.com/AgKHsw7.png
前方路口要左轉，1.5毫秒內做完2500次最佳化試算
右上：距離vs時間／右下：速度vs時間
https://i.imgur.com/SBiamGq.png
路口左轉的最佳化試算，各個圖表分別是綜合評分、通過時間、碰撞機率、
橫向加速度、橫向搖晃(舒適度)
https://i.imgur.com/rMZFNbU.png
整體架構！
https://i.imgur.com/Nhkp10w.png
人工標記的統計數據(看不懂總之很酷)
https://i.imgur.com/CBH1r9J.png
一個片段的處理過程
https://i.imgur.com/9K33uRe.png
不同車輛經過同一個路口的即時繪製情況
https://i.imgur.com/6hJSTD0.png
即時繪製情況加總
https://i.imgur.com/lwmRxMQ.png
純視覺辨識的點雲
https://i.imgur.com/GBgqUe8.png
辨識成果1
https://i.imgur.com/MKmFmNh.png
辨識成果2
https://i.imgur.com/YjpfVhc.png
每週可從車隊取得一萬個自動標記的片段
https://i.imgur.com/PnAzALh.png
建構虛擬世界讓Autopilot演練
https://i.imgur.com/41fIAj8.png
包括在高速公路上跑步的夫妻與狗
https://i.imgur.com/rYvRfpU.png
還有過馬路的駝鹿
https://i.imgur.com/UeORYz5.png
Dojo架構
https://i.imgur.com/hbeqVmR.png
D1晶片拆解
https://i.imgur.com/zjtJUch.png
D1晶片特點
https://i.imgur.com/gdKMnYr.png
D1晶片伺服器特點
https://i.imgur.com/eYwWxtn.png
Tesla Bot!
https://i.imgur.com/bZjymDX.png
https://i.imgur.com/7OSVu8Z.png
https://i.imgur.com/zyjw1FP.png