凱迪拉克Super Cruise 是目前市面上極少數市售允許駕駛放開雙手的輔助系統，
雖然其應用環境限制相當的大，但在限定的環境裡面表現卻是相當的好。台灣應
該很少人有機會體驗過這套系統(目前只在美國、加拿大、中國少數地區開放)，
也很少人寫過體驗感想，這篇Super Cruise 的體驗文章有興趣的人可以好好的
看一看。
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來源：(微博)
http://bit.ly/2LqRtY3
凱迪拉克Super Cruise 的力量與邊界| 42HOW 獨家評測
全行業首個應用高精度地圖的輔助駕駛系統
作者：@G63T
4 月中旬我們有機會找了一台搭載Super Cruise 超級巡航系統的凱迪拉克CT6，並在上海
的環路上對Super Cruise 進行了一次短暫的體驗。這是全球第一款可以放手的輔助駕駛
車型，也是第一款搭載高精度地圖及高精度GPS 的輔助駕駛車型！
https://i.imgur.com/PAlJeI5.jpg
步入2019 年，輔助駕駛領域的競爭變得越發激烈，幾乎所有新勢力造車的發布會上都會
留幾頁PPT 介紹自己在輔助駕駛領域的建樹。通用旗下的Super Cruise 雖然早在2018 年
6 月的CES Aisa 就已經在國內正式亮相，但知道的人似乎並不多，就算有所聽說，對
Super Cruise 的認知也僅限於一張手放開的宣傳圖片。
https://i.imgur.com/EATi0p4.jpg
之所以Super Cruise 的認知低，一個原因是Super Cruise 做了大量的軟/硬件冗餘，大
大提高了成本，所以這套系統只出現在凱迪拉克CT6 的頂配車型上，也就是CT6 40T 鉑金
版，售價69.99 萬元，而且頂配版的CT6 也僅僅只賣了很短的一段時間，所以體驗過
Super Cruise 的人非常少。另一個更主要的原因就不說了，大家猜一下。
能給你安全感的輔助駕駛但使用範圍局限
既然鮮為人知，那我先來談談體驗。Super Cruise 的定位是高速公路自動駕駛系統，這
裡的高速可以理解為相對封閉的環路及高速公路。
激活Super Cruise續航系統有兩個條件：第一，處於高德高精地圖覆蓋區域，目前高精度
地圖只覆蓋了環路、高架、高速這類封閉路段，也就是說在城區道路Super Cruise是無法
使用的，此外，在彎道曲率數據缺失的路段Super Cruise也無法使用，例如上海南浦大橋
；第二，有清晰的車道線，且行駛在車道線內。
https://i.imgur.com/fko1yZ8.jpg
符合上面兩條限定條件後，儀錶盤頂部右側會出現一個灰色方向盤的Logo。
https://i.imgur.com/1fbmkGP.jpg
按下方向盤左側中間的按鈕後即可進入Super Cruise 狀態。
https://i.imgur.com/82c7xni.jpg
進入Super Cruise後儀錶盤上灰色的Logo會變為綠色，方向盤正上方的一條指示燈也會變
為綠色，此時車輛接管加速剎車及轉向，這個時候你就可以放開雙手和雙腳了，對，可以
放手的L2。
https://i.imgur.com/z4qQYbX.jpg
Super Cruise與其他輔助駕駛不同的是，它是通過方向盤上方的紅外線發射器和轉向柱上
方的攝像頭檢測你當前的視覺方向、雙眼狀態，判斷你是否有分心，而不是通過在方向盤
上設置壓力傳感器檢測你手是否在方向盤上，判斷你是否有分心，當然Super Cruise也會
在方向盤上設置壓力傳感器。
https://i.imgur.com/bDMIJmC.jpg
https://i.imgur.com/GhZ5S81.jpg
當我的視線離開前方5 秒，系統就會通過閃爍方向盤上方的指示燈來提醒我接管方向，如
果我視線回到前方，系統也會自動回到Super Cruise 狀態。
如果我持續不看前方，方向盤上的指示燈則會變為紅色閃爍，同時震動座椅，這時候則需
要我直接接管車輛，接管後Super Cruise 自動退出，需要重新按壓方向盤左側中央的按
鍵開啟Super Cruise（ACC 仍然工作）。
https://i.imgur.com/31at9dM.jpg
如果我仍然不介入接管，系統會判定駕駛員可能出現無意識情況，車輛則會自動靠邊減速
，並通過安吉星自動報警。
此外當車輛行駛接近匝道或高精地圖未覆蓋區域，系統也會跳紅，提前讓駕駛員接管車輛
。
如果我在行駛過程中想要變道怎麼辦？
目前Super Cruise 是不支持自動變道的，想要變換車道時不需要退出巡航功能，駕駛員
直接介入扭動方向盤變道即可，變道的過程中方向盤上的指示燈會變為藍色，完成變道，
在車道中央保持一會兒後，Super Cruise 重新介入，指示燈變綠。
https://i.imgur.com/20225YI.jpg
這裡也是與特斯拉Autopilot 不同的一點，特斯拉AP 介入時，你想要扭動方向盤需要突
破一定的扭力，有一種你和AP 搶方向的感覺，你搶贏了，AP 退出。Super Cruise 則完
全沒有這種感覺，轉動時只需要突破一個非常小的阻力，基本可以忽略不計。
堵車有影響嗎？
沒有，只要你處在高精度地圖覆蓋的區域，Super Cruise 都可以介入，和車速沒有關係
。
那我能否依靠Super Cruise 跑完整個有高精度地圖覆蓋的高速路況？
不能，雖然高精度地圖覆蓋了整個高速路況，但是每到匝道口附近系統都會提醒，需要駕
駛員接管車輛。此外部分沒有彎道曲率數據的路段也會導致Super Cruise 無法工作，所
以Super Cruise 的使用範圍還是比較局限的。
自動轉向的感覺怎麼樣？
線性，能做到這種線性來自於它的輔助轉向邏輯，因為Super Cruise 有高精度地圖和高
精度定位做冗餘，所以接下來有沒有彎道，彎道的曲率是多少，系統都知道，所以它能做
到非常線性。
依靠視覺識別雖然是被動調節，但有優秀算法的支持，轉彎的過程也可以做到非常線性，
至少Autopilot 和Super Cruise 在體感上沒有太大區別。
加減速控制怎麼樣？
核心的轉向講完了，剩下的功能其實就是全速段ACC 的功能，依靠車身周圍的傳感器（5
個毫米波雷達）對周圍車輛進行檢測。
跟車狀態下系統加減速控制足夠舒服，但偶爾有人加塞，系統可能會有大力剎車的操作。
跟車距離有三檔可調，這沒什麼意外，車距的保持還是比較大的。
高精度地圖冗餘
說完了體驗，我認為有必要接著聊聊Super Cruise 工作邏輯，先來看硬件。
CT6 上搭載了5 顆攝像頭，5 個毫米波雷達，12 個超聲波雷達，1 顆Mobileye EyeQ3 視
覺信息處理器，1 個高精地圖數據庫以及高精度GPS。
相比市面上其他輔助駕駛不同的是Super Cruise 多了一套完整的高精地圖做冗餘，此外
Super Cruise 感知硬件的佈局也非常有意思。
https://i.imgur.com/dHf2jsZ.jpg
5顆攝像頭中有4顆環視攝像頭，1顆前置高清攝像頭，其中2顆位於後視鏡下方的環視攝像
頭和1顆高清前置攝像頭參與輔助駕駛，用於判斷車道線位置、朝向，識別左右兩側道路
標識，並將採集到的圖像數據交給Mobileye EyeQ3芯片處理，處理後發送給中央處理器。
5個毫米波雷達中有4個位於車頭，2個短距離毫米波，2個長距離毫米波，用於感知前方的
車輛及障礙物，並將得到的信息傳輸給中央處理器，中央處理器根據攝像頭及毫米波雷達
的數據信息，決策是加速還是減速，是直線行駛還是彎道行駛，實現車輛的橫向縱向控制
。
那高精度地圖和高精度GPS 有什麼用？
目前Super Cruise只在中國、美國和加拿大三個國家開放，在美國和加拿大Super Cruise
採用Ushr提供的高精地圖，在中國Super Cruise採用高德地圖提供的高精地圖，首先，只
有你行駛在高精度地圖覆蓋的區域才能激活Super Cruise，所以高精地圖的第一個作用就
是判定區域。
其次高精地圖還將提供道路曲率數據、車道編號、上/下匝道及其他道路屬性信息，可以
在轉較大的彎的時候提供彎道曲率數據，讓轉彎的過程更從容。高精度GPS則可以根據定
位獲取路徑縱向偏移距離並判斷車輛所在車道。
也就是說Super Cruise 相比特斯拉的Autopilot（2.X），除了視覺信息的處理採用了
Mobileye 的芯片，其餘的決策和執行都是自己做的，同時還佈局了高精地圖做冗餘。
與Autopilot 的差異在哪？
先來看張圖：
https://i.imgur.com/6mC3sdf.jpg
1. 硬件層面的差異主要是數量和佈局的區別，Autopilot以攝像頭為主，Super Cruise
則是攝像頭+毫米波雷達，此外還有高精度地圖和高精度GPS冗餘。
2. 工作區域的差異，Super Cruise局限於高精度地圖覆蓋區域，Autopilot則可以在任
何有車道線的區域工作。
3. 駕駛員狀態檢測的差異，這一點剛才詳細提到了，Super Cruise通過攝像頭識別駕駛
者的視覺方向，判斷駕駛員是否分心，Autopilot通過方向盤上的扭矩傳感器檢測駕駛員
雙手是否在方向盤上，判斷駕駛員是否分心，兩種方式。
4. 變道的差異，Super Cruise的工作狀態駕駛員可以直接介入轉動方向盤變道，
Autopilot則需要退出AP後再變道，AP狀態下強制變道會導致輔助轉向直接退出。
5. 決策與執行上的差異，Super Cruise有高精度地圖信息，並明確劃分了可用與不可用
區域，臨近不可用路段系統會提前要求駕駛員接管。Autopilot則會優先自我決策，直到
系統無法處理，轉交駕駛者處理。
6. 系統更新迭代差異，Super Cruise固定每3個月OTA更新一次高精地圖數據，
Autopilot無規律但高頻得多。此外Super Cruise不會通過攝像頭收集信息上傳數據，反
饋給主機廠，特斯拉則會利用攝像頭實時採集道路信息，豐富數據庫。
Super Cruise 值得期待
最後做個總結吧，Super Cruise是目前唯一採用高精地圖的輔助駕駛系統，Super Cruise
在工作狀態能給我非常強的安全感，這種安全感來自於它局限的使用場景，和充分的感知
冗餘，在線路的選擇上Super Cruise沒有太多需要係統決策的東西，沒有太多的不確定性
，所有的彎道信息他都已經爛熟於心。一旦快到匝道，或是快到沒有高精度地圖覆蓋的區
域系統都會提前讓我接管。
缺點呢也非常明顯，使用範圍比較局限，城區道路、沒有高精度地圖覆蓋的區域、沒有彎
道曲率數據的路段Super Cruise都是無法開啟的，所以頻繁需要駕駛員接管。
另外據外媒消息，預計在2020年底前凱迪拉克全系車型都將搭載Super Cruise超級巡航系
統，CT5將會是第二款，同時還將支持自動變道功能，就憑這點Super Cruise不該被忽視
！