[分享] 以嵌入式系統自製ACC自動跟車系統 atron PTT批踢踢實業坊

[分享] 以嵌入式系統自製ACC自動跟車系統

作者: atron (How) 2016-09-27 21:30:37

小弟最近碩班剛畢業，在整理之前一些作品丟104，
找到去年修資工所的課(本身是電機)期末作業、自己兜了個ACC自動跟車系統，
拿來跟大家交流一下。
Live Demo　實際上路運作情形
https://www.youtube.com/watch?v=pkG9l9XPGDw&t=20s
Offline Demo 不同情況(雨天/上下坡/進出隧道等等)前車偵測情形
https://www.youtube.com/watch?v=pkG9l9XPGDw&t=2m10s
車子是接家裡的2000年CRV，上網去查原廠英文手冊電路圖，
找到原車定速系統加減速訊號怎麼送，
再利用Macbook Air透過Arduino和Relay把訊號打進去來控制速度
車距則是利用單攝影機進行車距估測(有參考近幾年國內外相關paper)，
而且對攝影機仰角與高度不是很要求(透過一些方法校正)
攝影機VGA規格(640x426)可做到real time, 最遠瞄到50m
所以算是跟滿緊的(Taiwan style?)
踩煞車會自動切斷迴路控制,總開關也可以關掉,駕駛是能隨時全權控制車輛的
原本想連電腦都省掉，弄個樹莓派啥的全用嵌入式系統，
可是效能太差(也沒甚麼時間優化,期末也有別科作業期末考...)
就變成現在這個樣子了...
不然原本想加入行人偵測和車牌辨識(有用機器學習實作過,但效能鳥鳥der)
大家就颱風天隨意看看，有興趣可以一起討討論啦!

作者: WANGCHIEN 2016-09-27 21:34:00

讚

作者: imwithus (錯) 2016-09-27 21:35:00

超屌的

作者: willy9773 2016-09-27 21:37:00

好屌，我只能把arduino拿來馬達正反轉…

作者: dslite (呼呼) 2016-09-27 21:38:00

呃你車號多少在哪出沒

作者: p033520 (妳看見，我愛妳嗎?) 2016-09-27 21:40:00

強

作者: waterdisney (想要征服的世界) 2016-09-27 21:41:00

距離校正演算法看起來不錯耶感覺誤差值蠻小的!我是對你怎麼拉定速系統訊號線比較有興趣.!!

作者: fxf811 (老光光) 2016-09-27 21:46:00

強

作者: angrd (Ives) 2016-09-27 21:48:00

厲害...

作者: mark0708 (sheep) 2016-09-27 22:02:00

有神快拜..

作者: refgdata (Sean) 2016-09-27 22:05:00

嚴董快來招募啊

作者: waterdisney (想要征服的世界) 2016-09-27 22:06:00

對了台灣沒啥公司做這個你可去投對岸百度無人車2個月前大陸的hunter找人找很兇

作者: c9840306 (cockroach) 2016-09-27 22:07:00

想問一下為什麼不要直接用雷達來取代影像？傳統acc都是使用雷達。

作者: qqwweerrqq (喜歡騎車逛台南) 2016-09-27 22:07:00

怎麼用只用攝影機判斷距離呢？

作者: ryu057 (Joe) 2016-09-27 22:09:00

好強啊

作者: zivking (想不到指定填寫原因：要S) 2016-09-27 22:09:00

太厲害了

作者: Tosca (hi) 2016-09-27 22:11:00

這下大雨或夜間能用嗎

作者: eric19850629 (翔．Eric) 2016-09-27 22:15:00

太神惹

作者: mayasky ( ) 2016-09-27 22:23:00

用可見光，晚上怎辦？

作者: s0991192568 (竹取飛翔) 2016-09-27 22:27:00

屌

作者: er230059 (CQH) 2016-09-27 22:28:00

推

作者: markcupcup (馬克杯杯) 2016-09-27 22:28:00

厲害喔，找間好公司加入，青出於藍

作者: a9564208 (YOU OUT!!) 2016-09-27 22:34:00

抓標線寬度算距離?

作者: Oreck 2016-09-27 22:36:00

原PO是做期未報告,用手邊最易取得的東西來做行車記錄器比雷達容易取得多,甚至不用買囉!

作者: insingW 2016-09-27 22:38:00

神

作者: Sunal (SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS) 2016-09-27 22:45:00

英文練好，出國應該有搞頭.....

作者: billyij (moonmage) 2016-09-27 22:47:00

威猛

作者: thigefe (米麩) 2016-09-27 22:51:00

不錯

作者: a202052003 (秋棠落葉) 2016-09-27 22:53:00

拿顆帶CAN bus的ARM 組個分散式運算架構應該夠用了

作者: MTBSsales (_*_) 2016-09-27 22:55:00

超強！

作者: Pharmarette (Little Mouse) 2016-09-27 22:59:00

好厲害！！

作者: hb0922 (ㄚ阿) 2016-09-27 23:13:00

很猛，應該會很多公司要你

作者: ntunick (台中永業....XD) 2016-09-27 23:18:00

建議出國找工作，台灣會埋沒你的專長……那種pay是台灣給不起的

作者: orange7986 (AnnoyingOrange) 2016-09-27 23:22:00

不錯嚴董需要你

作者: setunarx (嚕嚕) 2016-09-27 23:24:00

現實是台灣公司作不到這產品的生意，另外這東西在國外幾乎快變成標配，代表剩下的只有殺價競爭空間唸書時家裡的車可以讓你這樣玩，畢業好久車都還買不起的大叔表示羨慕。

作者: Quasars 2016-09-27 23:29:00

丟到網路上宣傳，試看看LinkedIn

作者: idioyao (shakey) 2016-09-27 23:34:00

厲害給推

作者: profiles (pforileS) 2016-09-27 23:39:00

現在蠻多學生用opencv 弄些影像處理搭配一些馬達控制的專題，像魯叔我最近就錄取了一個搞自走robot的，建議你朝robot玩看看要進一線豬屎屋，看看是不是履歷有什麼地方可以加強一下，讓人印象深刻

作者: yrt3168 (小士) 2016-09-27 23:49:00

自走車很多人玩阿

作者: xanter (南宮恨) 2016-09-28 00:09:00

強者

作者: polypress (polypress) 2016-09-28 00:14:00

欸車道有彎度好像會跟錯車道的車耶

作者: MaiDanGao (MaiDanGao) 2016-09-28 00:34:00

加油啊！！

作者: dezjordan (...) 2016-09-28 00:40:00

推

作者: closeryu (closeryu) 2016-09-28 00:40:00

超強

作者: ASKA (The 羊男) 2016-09-28 01:20:00

mobileye那個應該有硬體加速。我想可以用FPGA來做演算法部分就可以用嵌入式來做了。

作者: shrekchang (擁抱數位生活) 2016-09-28 01:24:00

https://youtu.be/GUFhVINKqcg

作者: kaoyoshuai (高又帥缺富) 2016-09-28 01:26:00

厲害厲害 XD

作者: spencer222 (ddd) 2016-09-28 01:33:00

Raspberry做動態影像處理簡直悲劇這個我也寫過不過演算法不同我是用雙鏡頭去抓車距但我只有拍影片offline跑沒實裝到車上做車用電子很有趣但就是車廠的薪水太少惹XD

作者: suntex01 (tears in my heart) 2016-09-28 01:36:00

能不能推薦一下openCV的工具書?你這個影像也是用openCV下去做的嗎?

作者: spencer222 (ddd) 2016-09-28 01:37:00

嵌入式實作有一款TI C6XXX的DSP板子有機會實作

作者: Morphee (千磨萬擊還堅勁) 2016-09-28 01:45:00

沒有用deep learning的話都離state of the art 很遠單純就純影像方法來說

作者: umyiwen 2016-09-28 01:51:00

推

作者: spencer222 (ddd) 2016-09-28 02:03:00

Deep learning的話...先搞定硬體吧...不然光MNIST就不知道要train多久...公司的電腦插了2塊CUDA卡大概跑2萬次最佳化也要花個5分鐘@@

作者: v19791119 (阿育) 2016-09-28 02:59:00

專業文

作者: Morphee (千磨萬擊還堅勁) 2016-09-28 03:57:00

Geohot已經準備開始賣半自駕套件了一千鎂

作者: owenx (歐文) 2016-09-28 05:21:00

來朝聖XD。話說iPhone7 CPU都比我的nas快了，不知道有沒有有沒有廠商考慮把手機當成行車電腦用XD

作者: kathyfour (萬華郭宵夜) 2016-09-28 06:03:00

推台灣專門在埋沒人才囧

作者: sysop5566 (批踢踢半熟手) 2016-09-28 07:09:00

出國拼有機會

作者: wa88 (DayAndNight) 2016-09-28 08:18:00

讚！推！

作者: gingiby (gingiby) 2016-09-28 08:28:00

推好猛

作者: alexendrawu (alex) 2016-09-28 08:32:00

TOYOTA的ACC是用微波系統，在雨天也是會失效的

作者: utahjazz (美夢即將成真) 2016-09-28 08:33:00

這能不推嗎?

作者: FRX (がぬすぬ) 2016-09-28 08:58:00

台灣不是沒人才，是沒環境!大老闆們看到了嗎？

作者: DSB520 (Yankees and Sox) 2016-09-28 09:01:00

讚超強你怎麼判斷行駛中的障礙物？

作者: bowenchen (K.Raikkonen) 2016-09-28 09:16:00

強者我學長，推推

作者: sazabik (SAZABI) 2016-09-28 09:20:00

這才是真材實料，其他學生廢

作者: rex00125 (rex) 2016-09-28 09:31:00

好猛

作者: kobe7610 (渴望的狗) 2016-09-28 09:52:00

原po推！比有人說塞車ACC沒用的強太多了

作者: iifz32 (yi yuan) 2016-09-28 09:53:00

讚讚

作者: chandler0227 (錢德勒) 2016-09-28 10:17:00

Deep learning用在real time對電腦負擔很大雷達跟Lidar還是有差異(後者成本高出不少)影像辨識還有反光(路面積水、大熱天柏油反射)的難題現在主流是三者至少取兩項用，一項主要另一項做補償

作者: volkov (官腔翻譯社) 2016-09-28 10:29:00

好強喔！

作者: inleuyen (yyt) 2016-09-28 11:34:00

你該不會是修我們老師的課吧XD 車用電子？

作者: bearland (夜鷺食穀) 2016-09-28 12:25:00

推，感謝分享。

作者: er230059 (CQH) 2016-09-28 12:28:00

要不要明年去投COSCUP介紹一下XD

作者: bio5chris (紅茶拿鐵) 2016-09-28 12:51:00

強，不要埋沒在台灣了

作者: leyincat (阿貓) 2016-09-28 14:19:00

真強者

作者: mein (天冷了) 2016-09-28 15:39:00

太厲害了

作者: apple222286 (Michael) 2016-09-28 15:48:00

請問影像處理都是由電腦處理，arduino只負責傳訊號?

作者: spencer222 (ddd) 2016-09-28 17:11:00

我背景跟你很像影像+嵌入式系統我也是今年應屆碩畢我是4月開始找 7月底上工，那時候比現在更難找一樣血統不純正XD這陣子主要式卡都在面研替的第一份工作很重要千萬別為了快點找到就屈就應該10月開始會正職比較多加油吧共勉之

作者: yuinghoooo (KiXeon) 2016-09-28 18:45:00

牛人阿

作者: sazabik (SAZABI) 2016-09-28 21:07:00

不推不行

作者: deo2000 (800IM) 2016-09-28 22:49:00

不知道這幾位用哪種辨識模型？Deep Learning應該很好找

作者: wade2528 (wade) 2016-09-29 01:43:00

這太強不推不行

作者: jason3168383 (xup6m4vu06) 2016-09-29 03:00:00

厲害

作者: dkna (小P) 2016-09-29 07:36:00

這個一定要鼓勵一下

作者: ststLiang (Liang) 2016-09-29 11:06:00

一線豬塞屋也許在人事就因為血統被刷掉了

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