hi 各位先進晚安,
網上看到一種方式,對 Robot TCP　自動校正影片一直有些不解
影片：https://youtu.be/Cn7GMMT_W7E
我目前理解的是它運用一樣的路徑畫出兩個圓，計算出圓心座標
但是我使用了兩種方式
１　已知圓周兩點與半徑求圓心
２　已知圓周三點，求圓心
自己用簡易的感應 Sensor 記憶座標後,
在tool_orig(碰撞前),tool_new(碰撞後)所畫出來的圓, 都是同一個圓心
請問該怎麼找出碰撞前後, 找出不同的圓心呢?
如果能幫上忙, 願意奉上微薄1000P幣, 謝謝

如果我沒有理解錯誤 他是抓取經過雷射的四個時間點座標碰撞前 4座標時間相等 判斷正圓 碰撞後因為時間差 判斷為橢圓 再去做校正動作你把一個圓椎倒置 切一刀 傾斜再切一次 再上方再切一次

感謝 rob 大, 時間差的部分我能理解, 問題在於所走的路徑都是同一個 PATH , 所以抓取的點都是同圓周上的, 求出的圓心怎樣都會是唯一解... 您所提的圓錐, 小弟不才未能理解

他演示的部分 針尖上下相對不動 上方畫圈 不就是圓錐形

理解, 碰撞後針尖第一圈與第二圈軌跡形成梯形圓錐!!

矯正的部分我可能說錯了 看起來是兩次深度不同的正圓但是因為針斜放了 所以兩個圓偏移的時間差不同

對!正圓時間差推算出兩個不同圓心的座標,這就是我疑惑之處

如果針沒有歪 上下兩個圓同圓心 會是正圓柱體但是針歪掉了 所以上下兩個圓 大小相同 但是圓心不同網路找來的示意圖 https://i.imgur.com/mCgwy0A.jpg

對, 確實會得到四個不相同的弧長, 所以我該用哪個跟弧長有關的求圓方程式呢?哪種方式可以用不同弧長去推出不同圓心呢?

四段時間加起來是360度 下去算跟中心點的差距應該就行了？https://i.imgur.com/ZVgrr1v.jpg算出兩次畫圓的綠線 再配上升降的距離 算出角度