2019/11/29更新支援裝置表格
目前好像看板上沒有在討論有關定位系統這一塊的，想說把SteamVR定位的原理，整理一
下1.0和2.0主要的差異點，提供給未來要買Index的其中一個參考點(原箱內配的就是2.0
的)
SteamVR 1.0的燈塔相信大家都不陌生吧，是由HTC和Valve共同開發的一款定位系統，
而其名稱為LightHouse(燈塔，也稱為基地台)，而一代的生產全部都是由HTC製造的，以
下是其定位的方式
https://i.imgur.com/ktj2zpj.jpg
基地台在定位時分為三個步驟
1)發射歸零訊號使手把上的感應器做出計時上的歸零(開始訊號)
→這個動作就是你在基地台上能看到的紅色LED(舊版的是15顆，新版的是9顆)所發出的
2)發射垂直(水平)訊號讓感應器去收到雷射訊號
→朝著某一個方向前進掃描，並記錄下當時的時間點
3)發射歸零訊號使手把歸零計時(停止訊號)
→收到訊號停止計時，計算剛剛每個點差異的時間去推算目前位置
而這個掃描動作會在馬達會在一秒鐘內轉動60次，垂直水平各30次，交叉掃描，而有效定
位為每秒30次
其完整運行的動作大概會像是這樣(此處以早期工程樣本為例) :
https://imgur.com/X87RFwe
模擬影片
https://www.youtube.com/watch?v=J54dotTt7k0
而1.0的基地台目前最大支援是兩顆，而其實基地台上也是有感應器的，在BC模式下，C的
那顆都會和B的去同步(例如B做垂直C也做垂直，發出重置時兩邊也都會重置)，AB則是以A
為主，B為副，這麼做是為了避免有障礙物擋到其中一面的雷射，就改為接收對象那顆的
訊號
那以上大概是1.0的基地台運作方式，缺點就是基地台一定要看的到對方(若無則需要同步
線)，且重置訊號容易被干擾，會造成有時候轉身或是在某些角度掉定位，也影響到其他需
要仰賴紅外線偵測的裝置(例如Kinect)，因此有了2.0版本的改進
https://i.imgur.com/BdtjSv3.jpg
而2.0主要改進在哪一些地方呢?
1)不需要再做同步的動作，每顆基地台都是單獨的個體
→這邊主要做了一個最大的改動，前面有提到，基地台在掃描時會需要一個開始計時以及
停止計時的訊號去通知感應器，而2.0最大的改進則是 "不再發射愚笨(dummy)的雷射光，
而是把發射出去的紅外線做邊碼"
至於是如何做到的呢? 官方的傳感器由TS2XXX(VIVE 現有)，或是TS3633改成了全新的TS
4231，而最大的差別在於能解譯編碼的紅外線訊號了
https://i.imgur.com/reNEJvx.jpg
那這樣做的原理很簡單，就跟遙控器一樣，因為能在紅外線中編碼，因此每一個紅外線
出去就知道是哪一個基地台發出的，不需要等待重置訊號的同步，每一個都是獨自的個體
，也因為有編碼了，所以比較不會影響到仰賴紅外線觀測的機器
這也是為何2.0的基地台不相容於1.0的原因，因為無法解譯編碼
2)更大的照射範圍以及更精準的動作預測
→這次直接把基地台的表面做成圓弧狀間接的提升了照射上的範圍(120→150)，前面有提
到都是獨立的個體，那也代表著說不需要重置訊號(開始→掃描→重置)，那也因此變成說
只需要一個步驟就好，在偵測上的完成容錯率會更大，也支援更多的基地台同時運作
3)成本上的降低
→基地台的馬達由兩顆(一顆水平、一顆垂直)改為由同樣一顆馬達帶動，但是排列方式改
成了V字型並做在同一顆馬達上，因為變成一顆馬達，那在運作時的震動以及製造時的成
本會大幅下降
https://i.imgur.com/r2KK209.jpg
以上大概是2.0 vs 1.0追蹤上的區別，結論是如果你的追蹤範圍夠大(5m*5m以上)，或是有
一些比較刁鑽的區域需要去追蹤，抑或者是有房屋規模的需求，能上2.0的基地台就上吧
(2019/11/29)補充目前裝置相容總表:
┌──────┬─────┬─────┬─────┬─────┬─────┐
│ │VIVE(一代)│VIVE(一代)│VIVE追蹤器│ VIVE PRO │VIVE PRO ｜
｜ ｜ ｜ ｜Tracker ｜ ｜控制器 ｜
│ │ │ 控制器 │(一代) │ ｜(藍色， ｜
│ │ │ │LOGO為灰色｜ │2018版) │
├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤
│SteamVR1.0 │ O │ O │ O │ O │ O │
│ 基地台 │ │ │ │ │ │
├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤
│SteamVR2.0 │ X │ X │ X │ O │ O │
│ 基地台 │ │ │ │ │ │
│ (HTC製造) │ │ │ │ │ │
├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤
│Valve Index │ X │ X │ X │ O │ O │
│ 基地台 │ │ │ │ │ │
└──────┴─────┴─────┴─────┴─────┴─────┘
┌──────┬──────┬─────┬─────┬─────┬─────┐
│ │VIVE Tracker│Valve │Valve │小派Pimax │小派Pimax │
│ │ 2018 │Index │Index │ │ │
│ │(二代，logo │ │Controller│ 4K │5K/8K系列 │
│ │ 為藍色) │ │手把 │ │ │
├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤
│SteamVR1.0 │ O │ O │ O │ X │ O │
│ 基地台 │ │ │ │ │ │
├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤
│SteamVR2.0 │ O │ O │ O │ X │ O │
│ 基地台 │ │ │ │ │ │
│ (HTC製造) │ │ │ │ │ │
├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤
│Valve Index │ O │ O │ O │ X │ O │
│ 基地台 │ │ │ │ │ │
└──────┴──────┴─────┴─────┴─────┴─────┘
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https://i.imgur.com/MUSWkZ1.png
https://i.imgur.com/1gfME0H.png