交流一下個人想法，有錯還請指正
※ 引述《h1981127 (NEST)》之銘言：
: Oculus 和Sony 都是採用影像辨識定位
: 這種定位的好處是頭盔上只要裝led就好
: 可以減輕頭盔的重量與設計上的麻煩
兩種定位技術應該和頭盔整體重量沒有什麼關係，LED很輕，但vive的photodiode
sensor也沒有重到哪去，更何況Oculus用的LED比Vive sensor還要多，連後腦都要
拉線過去擺LED，我想光比較定位系統重量應該相差無幾。
(vive 32 sensor，oculus 44 LEDs)
整體頭盔重量關鍵應該不在定位系統，比較像是在電子機構的功力，要輕、要堅固、
要舒適、要美觀，還要低成本
實際上，以重量而言Oculus(440g) < Vive(555g) < PSVR(610g)
而Oculus和PSVR都是使用光學定位，所以定位技術應該和重量沒什麼關係
: 壞處很明顯，原地遊玩就算了
: 定位距離與定位精度在room scale模式下都顯得不足
: 依照我的理解，定位距離應該是跟sensor靈敏度有關
: 定位精度則是跟sensor解析度（總畫素）以及快門時間有關
: 若是要改善以上的問題，是否只要升級現有的相機sensor就好
: 還是說有其他我沒想到的地方
: 不知道板上有沒有熟悉這一塊領域的大大可以幫忙解惑
不知你指的「sensor靈敏度」是否可以看為「感光度」
如果是感光度，它拉越高雜訊就多，對後面處理的負擔就越大，所以無法一直拉高
而相同感光度下，LED的亮度太低時，距離太遠就收不到，但亮度太高，近距離
又可能出現耀光鬼影等問題，加上LED需要閃爍，由暗到亮時亮度太高可能出現
其他問題，所以這一切都需要取得一個相互間的平衡設置
至於距離問題，我覺得除了太遠時LED亮度不夠以外，或許也和解析度有關
先看看Oculus的定位方式，是利用高速IMU（1000Hz）加上光學定位
為什麼不只用IMU定位呢？
因為會累積誤差，用在短時間的高速位移/角度偵測還不錯（因一秒取樣1000次
回報500次），但長期的雜訊誤差累積下來，將無法判斷物體位於空間中的位置
https://goo.gl/cQb8lO
而為什麼不只用光學定位呢？
最明顯是因為無法判斷高速移動，或許是因為每個LED需要10個frame才能重新定位
https://goo.gl/nvjMLc
所以，或許可以推測，O家利用IMU+光學用來判斷頭盔角度/面向，然後用IMU判斷
短時間高速移動下頭盔的位置，用光學修正長期頭盔位於整個空間中的位置
而O家用戶回報的通常是距離單攝影機3.5公尺後明顯追蹤不穩定，2.5公尺內很穩
https://goo.gl/bF6Hsb
我猜這「不穩定」應該就是屬於「光學定位端失效」導致的不穩定，因為IMU持續
運作中，可以想見是整個頭盔位置跳動，而不是角度跳動
（我沒有玩過Oculus，有錯請指正）
而為何光學會定位失效？
我們看看這個影片：
https://goo.gl/gA95I5
可以發現：
1. 每個定位點因為需要閃爍來編號，而閃爍時攝影機看到的光點忽大忽小，形狀
也不斷改變，導致定位出來的位置也不斷抖動（注意看頭盔放桌上不動時，
每個LED編號的文字）
2. 位於邊緣的定位點非常不穩定，編號還會亂跳
3. 定位點光源不夠大/不夠圓似乎都不會被編號
然後再看看此影片：
https://goo.gl/ZUeFHT
注意上面中央的15號LED，可以看到他因為在邊緣，時有時無的定位，也導致了
整個頭盔3D module不斷跟著15號LED偏移
由以上資訊推測出，光學定位精確度就是無法很高（其實影像處理定位因雜訊/解析
度等問題原本就無法很精準，這邊說的是Oculus並沒有比較神奇的解決那些問題）
而解析度方面，Oculus camera FOV是100x70度
https://goo.gl/fCvLKO
而Oculus camera解析度最高是1080P
以橫向100度、1920解析度來換算，
距離2.5公尺遠時，兩個pixel間對應實際距離是2.27mm
距離3.5公尺遠時，兩個pixel間對應實際距離是3.18mm
也就是說如果光學定位有1 pixel的抖動，實際上在2.5公尺時，頭盔是2.27mm的抖動
但如果用更高解析度的camera，假設是4k的，橫向3840點，
那麼一樣是1 pixel的抖動情形下，頭盔要拉到5公尺才會有2.27mm的抖動
所以解析度增加會改善可定位距離，改成4K理論上就是到5公尺還能接受
但增加解析度同時也會增加資料傳輸量/定位系統運算量，還是得取捨
目前Oculus要room-scale已經需要至少3個USB3.0傳資料了，
增加解析度這條路將來應該不太會被選擇