不管你是要用霍爾元件還是光電開關(或是更便宜的極限開關也可以)
目的都只有一個
讓馬達轉子帶著一個凸出物轉動，然後把感測元件固定在某個位置
凸出物的目的是當馬達旋轉時會觸發你選擇的感知器
這樣就可以知道馬達到達某個特定的角度
感測器要接回你的控制器的DI
程式上的寫法，歸零時先讓馬達往固定方向旋轉，
一邊旋轉一邊監控DI，一旦監控到DI觸發，就停止轉動
這時DI有兩個可能
Active : 表示觸發物停在感測器的感測範圍內
Inactive : 表示觸發物過頭離開感測器範圍
不管哪一種，下一個動作是緩慢的讓馬達逆轉，步進可以每下一步命令就掃瞄一次DI
一直到DI重新Inactive 的同時，視為歸零完成
當下的位置為參考點。你可以自定義這個參考點為任何位置(最簡單就定義為0)
然後就可以重新使用你的程式去觀測轉動一定步數後，是否會停在正確的位置
另外提醒你一點
你這種寫法，如果馬達轉速慢還無仿
但如果設定的頻率太快，等於沒有給馬達加減速時間
你如果把你的命令畫成V-t圖，就會發現你給的是一個矩形命令
加、減速 = 無窮大
加減速能力是看馬達的轉矩，因為馬達轉矩不可能無窮大
所以實際的加減速曲線會偏向梯形曲線
因此可以肯定你下的命令跟實際馬達的表現肯定不匹配
只是差多少的問題
這種不管加減速直接丟目標速度頻率的作法，是不能要求馬達的追隨性的
等於是不介意起步、煞車過程的條件。可以用在速度控制的場合
或是有外部感測器的PTP位置控制
但就是不能單純的用命令丟的步數去預測馬達應該要轉多少度
※ 引述《kennykobe (鳳山下智久)》之銘言：
: 目前參考了這個網站，想採用第2種方式
: http://www.555motor.com/news/821.php
: 想請問各位大大有沒有做過呢? 需要準備什麼東西呢?
: 還是有網站或教學影片呢? Thanks!!