四軸快要做完(用到SPI+I2C+GPIO)，正在想要怎麼啟動所有硬體才好。
現在有兩個方案：
一個就是用程式啟動，在rc.local裡設定開機後自動載入，
(程式不經由任何module直接控制SPI/I2C/GPI)
可是這邊有一個問題是，如果程式無故crash(雖然現在沒遇到過)
我需要一個機制讓程式重新啟動(當該程式已經不在執行狀態時)
請問有無建議？
程式我已經差不多寫好了，藉由RT linux kenel的幫助
latency可以穩定縮小到1ms內(控制週期為4ms，這樣算及格了)
另一個是模組化，變成我要寫一個module去控制I2C/SPI/GPIO modules
我不知道這要怎麼做到，我自己的理解是，
這好像用一個module去控制兩個usb device一樣，
手上的書有提到都是分別控制I2C/SPI的，沒提到合在一起怎麼解決。
因為I2C的control要隨著SPI讀到的數據改變，所以一定要有一個module兩邊都能溝通
不知道這兩種方案孰優孰劣，板上先進可否指教？
用第2種方案我有點怕因為module化而使latency變差就是