在 Controller Area Network (CAN) 中，當一個節點發送一個 frame 時，它會先發送
header，然後是 payload，最後是結尾的 CRC 和 ACK 訊號。如果在這個節點發送
header 的過程中，其他節點也開始發送資料，則這個節點會暫停發送，直到其他節點發
送完資料為止。這是因為 CAN 使用了優先序制度，當系統中有多個節點同時發送資料時
，只有優先序最高的節點才能繼續發送，其他節點必須暫停發送，等待其他節點傳送完資
料之後再重新嘗試發送。
在 CAN 中，優先序是由 CAN ID（也稱為標題）決定的。CAN ID 是一個 11 位二進制數
，優先序越高的 frame 會有較小的 CAN ID。當多個節點同時發送資料時，接收器會先接
收優先序最高的 frame，然後再接收其他 frame。因此，如果一個節點在傳送 header 的
過程中，其他節點也開始發送資料，則這個節點會暫停發送，直到其他節點發送完資料為
止。
在 CAN 中，transceiver 的主要職責是在物理層和通信層之間傳遞資料。它會在接收到資料後將資料轉換為物理信號，並在收到物理信號時將資料轉換回
通信層。Transceiver 不會直接參與傳送資料的過程，而是接收到資料後將資料轉換為物
理信號，並在收到物理信號時將資料轉換回通信層。因此，如果一個節點在傳送 header
的過程中，其他節點也開始發送資料，則這個節點會暫停發送，直到其他節點發送完資料
為止。
ChatGPT 說的，看不懂也不要問我.....
※ 引述《dces4212 ()》之銘言：
: 內葛阿
: 我在研究 CAN 的規格的時候遇到個想不通的點，
: 我們知道，在 CAN bus 裡面，當一個 sender 收到與自己正在傳輸的位元不一樣的準位
: 的信號時，也就是它原本正在送 1，結果收到 0，它會知道發生碰撞，並且讓出 bus 給
: 正在傳輸的節點。
: 問題來了！
: 如果 header 已經傳完了，當下正在傳輸的是 payload，並且正在傳送 1 的資料，這時
: 剛好其他節點開始說話了，並且發送 0。這樣不就造成即便 can_id 是最小的 frame，
: 也就是優先序最高的 frame，也會失去這次發送資料的機會？！？！
: 還是說，transceiver 的實做會在收完 header 的那幾個位元之後，就停止自己這個節點
: 的發送，直到其他節點傳送完資料，才會再次發送待傳送的資料，以避免上述情況發生？
: 蛤？