耶穌受難前，在逾越節的晚餐中設立了聖餐禮，耶穌說，這是「新立的約」；
飯後耶穌為所有的門徒們洗了腳。
逾越節以前，耶穌知道自己離世歸父的時候到了。他一向愛世間屬自己的人，
就愛他們到底。耶穌知道父已把萬有交在他手裏，且知道自己是從神出來的，
又要回到神那裏去，就離席站起來，脫了衣服，拿一條手巾束腰，隨後把水倒在盆裏，
開始洗門徒的腳，並用束腰的手巾擦乾。
這裡說耶穌愛屬他的人（不是所有的人），並且愛他們到底，
在此指的是之後十字架上的工作（回到神那裏去）。既然上十字架的時候到了，
耶穌把握在此之前，要特別交代重要的事。
到了西門‧彼得跟前，彼得對他說：「主啊，你洗我的腳嗎？」
耶穌回答他說：「我所做的，你現在不知道，但以後會明白。」
彼得對他說：「你絕對不可以洗我的腳！」
彼得對耶穌的舉動感到訝異、困惑。即便耶穌解釋道「你以後會明白」，
彼得依然試圖要阻止耶穌難以理解的舉動。
彼得的反應其實非常正常，在不久以前，彼得才宣認耶穌是「以色列的聖者」（約6:69）、
耶穌行了死人復活的神蹟（約11）、以君王的身份進耶路撒冷（約12）......
以耶穌的身份幫他們洗腳大大地顛覆了主、僕之間的關係。
雖然沒有直接的關連，但洗門徒的腳讓人聯想起耶穌受約翰的洗（太3）。
在兩次事件中當事人都察覺了耶穌謙卑的舉動有違了他的真實身份，
但耶穌依舊堅持要完成所進行的工作；彼得與耶穌的對話讓人想起，
彼得也曾因阻撓耶穌而遭受到強烈的責罵（太16:23）。
耶穌回答他：「我若不洗你，你就與我無份了。」
西門‧彼得對他說：「主啊，不僅是我的腳，連手和頭也要洗！」
耶穌堅持要為彼得洗腳。
門徒們當然不是因為被洗了腳才與基督有份，相反的，與基督有份是因為他們信從基督。
正因為他們與基督有份，又是最親近的門徒們，耶穌為他們洗了腳。
從彼得的回答可以認識彼得的個性，他是口快心直的人，
他對耶穌的情感從言語中明顯地表現了出來：若做什麼能更滿足主的心意，他絕不推辭。
耶穌對他說：「凡洗過澡的人不需要再洗，只要把腳一洗，全身就乾淨了。
你們是乾淨的，然而不都是乾淨的。」
耶穌已知道要出賣他的是誰，因此說「你們不都是乾淨的」。
耶穌耐心地安撫彼得，洗了最不容易保持清潔的腳。
在聖經中「清潔」一詞常看到的描述反而多指心靈、靈魂上的潔淨。
如果從這個觀點來看，耶穌清洗門徒們的腳似乎預表著他接下來的工作：
在十字架上洗淨眾人的罪。
即使是最大的罪（最不乾淨的腳）主也能潔淨，
但不被主潔淨的人就不在他的國裡了（我若不洗你，你就與我無份了）；
凡信祂名的人，神就賜他們權柄作神的兒女（約1:12）。
如此看來「我若不洗你，你就與我無份了。」是主愛的呼召，祂主動揀選、呼喚、
洗淨我們，祂親自做工成就祂偉大且美好得旨意。
耶穌在說乾淨的時候，想起了猶大即將要出賣他，可見耶穌所說的不是單單指腳的乾淨，
而是靈魂上的潔淨。猶大的腳也一同受了耶穌的清洗，
可惜，從起初到最後，猶大都沒有選擇悔改信從主，而是用自己的方式彌補自己的罪。
耶穌洗完了他們的腳，就穿上衣服，又坐下，
對他們說：「我為你們所做的，你們明白嗎？
你們稱呼我老師，稱呼我主，你們說的不錯，我本來就是。
我是你們的主，你們的老師，尚且洗你們的腳，你們也應當彼此洗腳。
我給你們作了榜樣，為要你們照著我為你們所做的去做。
耶穌這才開始解釋他的原因。
耶穌不僅僅是說明了標準，他更以親自示範積極地強調了他要求的決心：
要門徒們以他為榜樣，效法他所做的（你們應當彼此洗腳）。
這不只是勸勉、也不只是道德，這更是一道主的命令。
正如耶穌傳道期間持續強調，所有認識神的人都應該回應他的宣召，
就是效法他、跟從他（太16:24）；從聖經總結來看，就是遵行創世上帝的命令，
持守與上帝所立的永約之中。（腓2；彼前2:21）
既然主做了榜樣，任何跟從主的人就不再有拒絕的權利，應該做、也必須要如此而行；
可見這件事的重要性絕對是非比尋常。顯然地，洗腳只是一個非常強烈的表達方式，
它的表現方式是象徵性的。
到此，我們可以將彼此洗腳理解成彼此服事（彼此照料、照顧）。
如果我們把耶穌的洗腳當作潔淨靈魂的工作來看，彼此洗腳的命令所指的是：
以最謙卑的心彼此服事、彼此堅固，以至於今生完成這救恩的工作。（腓2、3；西3）
我實實在在地告訴你們，僕人不大於主人，奉差的人也不大於差他的人。
你們既知道這些事，若是去實行就有福了。」
與耶穌其他的勸勉、宣告、和命令一樣，凡聽到主所說的努力去行的，就是屬他的人，
進入祂的國。耶穌以神的應許鼓勵門徒們，聽道後要將所信的道行出來。
回到這段落的最初來看，耶穌做這件事是因為「知道父已把萬有交在他手裏，
且知道自己是從神出來的」；耶穌如此行，不是因為他是卑微，而是因為他有父神的榮耀。